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O próximo evento do Ciclo de Seminários em TI do CTI, será realizado no 16/04/2009, quinta-feira, das 15:00 às 16:00h, no Auditório do CTI.
Veja abaixo informações detalhadas:
TÃtulo: Novos métodos diretos de estimação paramétrica e controle de robôs baseados em visão
Palestrantes: Geraldo Silveira
Resumo: A maioria das técnicas baseadas em visão para estimação paramétrica e controle de robôs utilizam primitivas geométricas (e.g., pontos, retas) extraÃdas das imagens. Nesta apresentação, abordaremos novas soluções que exploram diretamente as intensidades dos pixels. O fato de utilizar toda a informação da imagem, mesmo onde não há primitivas geométricas, pode aumentar consideravelmente a precisão e a flexibilidade das técnicas baseadas em visão. Com essa finalidade, novos modelos foto-geométricos de transformação e métodos de otimização não-linear são propostos para registrar (i.e., alinhar) imagens de objetos rÃgidos e deformáveis (e.g., coração), coloridas ou não, de forma robusta, eficiente e unificada. Mostraremos então que o mesmo arcabouço pode ser formulado para câmeras perspectivas calibradas ou não. Para o caso calibrado, a técnica corresponde a uma nova solução para problemas fundamentais da robótica: a localização do robô e o mapeamento 3D da cena. Para o caso não-calibrado, a abordagem resulta numa nova técnica de rastreamento visual com aplicações, por exemplo, nos campos da medicina e da realidade virtual. Os parâmetros estimados por cada registro são também utilizados por técnicas inovadoras de controle baseado em visão, permitindo, inclusive, a navegação autônoma de robôs moveis em cenas previamente desconhecidas. Diversos experimentos e comparações com o estado-da-arte são apresentados para demonstrar que os métodos propostos podem de fato ser altamente precisos e robustos mesmo no caso em que os objetos observados e as condições de imageamento são ambos desconhecidos.
Participem!!
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